トヨタ車によくあるステアリングの劣化です。ビリビリに破れるやつです。ハリアー、ヴェル・アル、クラウン、オーリスなんかでやってきました。ちょっと上のグレードの車種に多いトラブルです。
破れてからすぐのもの、使い続けていたもの全周にわたった破れているもの…状態も様々ですがこちらはまだ中位の損傷度合いと言えます。
エスクァイア…言いにくいし変換しにくい…マニアックな車ですね（笑）ちょっと調べたところによると2014年から2021年まで生産された1代限りの5ナンバーサイズのミニバンの様です。ノア・ヴォクシーは継続販売されていますが、ステアリングリペアやシートリペアでお世話になったことはありません。
リペア屋さんとしてはノア・ヴォクシークラスは無くなっても良いので、エスクァイアクラスが残って欲しかった…
ここで本文を読み返してみましたが、ミニバンやファミリーカー、エコカーが嫌いなだけに全く薄い内容の文章でしたね（笑）
費用が合わなかったりカバーなどでごまかしながら使われることなども多いため成約が無かっただけでノア・ヴォクシーでも依頼があればリペアしますので是非ご依頼ください！
リペアの方法
破れてしまった部分を剥がして整えるのではなく、密着性の高いジェル状のリペア剤を使用して直しています。リペア箇所から剥がれることはありませんが、リペアをしていないオリジナル部分の剥がれが起こる可能性があるので、あまりグイグイ使わない方が良いと思います。
オーナーが同じなら癖で同じ場所が傷むと思いますが、オーナーが変わっている場合などは癖も変わるので注意が必要です。